工业机器人的“三大”核心部件还包括伺服电机、减速机和控制器，这也是制约我国机器人发展的最重要瓶颈。减速机用来准确掌控机器人动作，传输更大的力矩。

目前全球需要获取规模化且性能可信的仪器减速机生产企业远比多。最主流的仪器减速机主要分成两种，加装在机座、大臂、肩膀等轻阻抗方位的RV减速机和加装在小臂、腕部或手部等重阻抗方位的谐波减速机。

日本的Nabtesco（纳博特斯克）和Harmonic（哈默纳科）分别在RV减速机人与自然波减速机方面正处于领先地位。自2013年以来，我国已沦为全球第一大机器人市场。与此同时，国产工业机器人的产量也呈现爆发式快速增长的趋势。

数据表明，目前国产工业机器人的市场份额仅有占到30%左右，且总体而言以产于在低端市场为主，高端工业机器人仍然在相当大程度上倚赖进口，尤其是机器人的三大核心关键部件：伺服电机、减速机和控制器等大部分倚赖进口。反映在成本上，这三大关键部件分别占到到机器人整机成本的25%、35%和15%。有统计数据表明，国外品牌占有了中国交流控制器市场80%左右的市场份额。目前，国内一些核心零部件企业正在不断加强技术研发。

在机床和机械手等自动化设备的应用于中，国产伺服系统的进口替代正在加快展开。某种程度作为工业机器人三大核心关键部件之一，减速机是技术壁垒最低的关键零部件。根据结构有所不同，减速机可以分成五类：谐波齿轮减速机、摆线针轮行星减速机、RV减速机、仪器行星减速机和滤波齿轮减速机。有分析指出，在先进设备机器人的动力传动中，RV减速机有渐渐代替谐波减速机的趋势。

目前全球需要获取规模化且性能可信的仪器减速机生产企业远比多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占有，在工业用机器人关节上的仪器减速机上，纳博特斯克产品的全球市场占有率约60%，尤其在中/轻负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。哈默纳科的谐波减速机大约占到15%，还包括ABB、FANUC和KUKA等国际主流机器人厂商的减速机皆由纳博特斯克和哈默纳科这两家公司获取。此外，较为领先的减速机供应商还有日本住友重机械等。

根据工信部《关于前进工业机器人产业发展指导意见》，到2020年国内机器人用于密度从目前的万名员工20台左右提高至100台以上，未来国内对于机器人用仪器减速机市场的市场需求将多达100万台/年。由此可见，机器人用仪器减速机在国内将有相当大的发展空间。印发的《中国生产2025》明确提出，“突破机器人本体、减速机、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计生产等技术瓶颈”。

工信部部长苗圩在2017世界机器人大会开幕式上公开发表致词，他回应，将近五年我国机器人产业规模基本维持20%以上增长速度，今年1～7月份共计生产工业机器人7.16万台，同比快速增长57%。工业机器人、服务机器人和特种机器人的应用领域大大扩展，茁壮一起一批创新能力强劲的优秀企业，可行性构成了一批各具特色的产业核心区区。此前，苗圩在问媒体记者发问时回应，到2020年中国计划培育3至5家具备国际竞争力的龙头企业和8～10个设施产业集群，高端机器人方面国产机器人占45%左右市场。

近年来，一些国内企业早已开始在工业机器人用仪器减速机领域发力研发和生产，上海机电、秦川机床、恒丰泰、帅克机械和精华减速机等公司早已开始量产RV减速机，尽管与日本企业生产的产品在性能方面仍不存在一定差距，但国内有数可替代产品。相比于RV减速机，国产谐波减速机的差距比较较小，有些企业的产品早已获得了更加普遍的应用于。

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